西安誉博机器人系统技术有限公司,主要从事特种机器人设备的研发生产,对外提供自动化系统及机器人设备的技术支持和研发配套等业务。

栏目导航
应用案例
联系我们
服务热线
029-81111636
地址:西安高新技术产业开发区瞪羚谷创业园
邮箱:[email protected]
手机:15129013486
当前位置:主页 > 应用案例 >
点焊机器人故障处理方法
浏览: 发布日期:2017-04-13
【编者按】点焊机器人用于点焊自动作业的工业机器人。世界上第一台点焊机于1965年开始使用,是美国Unimation公司推出的Unimate机器人,中国在1987年自行研制成第一台点焊机器人──华宇-Ⅰ型点焊机器人。



1、故障现象:
机器人失控,焊钳与夹具发生碰撞且插入夹具内部六轴继续转动,导致焊钳变形且六轴末端法兰与减速器配合处漏油。
2、故障原因初步预测:
① 末端法兰或减速器损坏。
② 末端法兰M14螺钉松动或折断。
③ 末端法兰处密封圈S132(128*2.65)损坏。
3、处理方法:
① 末端法兰或减速器损坏。
查看末端法兰和减速器外部,未发现有裂纹等异常现象;由于无法检查末端法兰端面和M14螺钉,所以将焊钳拆下,但仍未发现末端法兰外端面有异常现象。
② 末端法兰M14螺钉松动或折断。
用力矩扳手拧紧螺钉,有部分松动。
③ 末端法兰处密封圈S132(128*2.65)损坏。
拧下螺钉M14,未发现有折断现象;轻缓取下末端法兰,发现密封圈有一段不在密封槽内,且密封圈有损坏。已将密封圈S132(128*2.65)更换。
4、故障原因:
初步断定为机器人失控后焊钳与夹具发生碰撞、振动导致螺栓松动,产生间隙,继续运动后使密封圈损坏,从而导致漏油。
5、试验结果:
将机器人焊钳安装好后,对机器人6轴进行了带载运动试验,6轴运动正常,无异常声响、渗漏。
6、小结
本次手腕部分漏油,主要是由于机器人失控,焊钳与夹具发生碰撞后6轴继续运转发生扭曲而导致密封圈损坏,非机械结构原因所致。
以后如发生类似碰撞事件而造成末端法兰与减速器配合处漏油,维护人员可从上述三点可能性因素进行分析和排查;如果是M14螺钉处漏油,则可从螺钉M14的预紧及损坏情况、端面密封胶和密封圈S14的损坏情况、末端法兰损坏情况进行排查。
在以后的机器人操作中,操作人员应按照机器人的操作流程进行操作,防止此类事件再次发生。

西安誉博机器人系统技术有限公司

联系方式:029-81111636

地址:西安高新技术产业开发区瞪羚谷创业园

Copyright © 2017-2020 西安誉博机器人系统技术有限公司 版权所有 备案号:陕ICP备17007566号 技术支持:讯展科技